К концу 1611 года была сформирована политическая программа ополчения, изложенная в специальной грамоте. Она заключалась в том, чтобы изгнать «польских и литовских людей», не признавать царем польского королевича Владислава, а также сына Лжедмитрия II, которого поддерживала часть казачества. Организовать выборы русского царя «всею землею».
В марте 1612 года Минин и Пожарский вывели ополчение из Нижнего Новгорода, однако, отправились не на Москву, а к Ярославлю, где еще в течение четырех месяцев готовили ополченцев к боям.
В конце июля Пожарский получил сведения о движении к Москве 12-тысячного отряда интервентов под командованием литовского гетмана Яна Кароля Ходкевича. Это была значительная сила, состоящая их польско-литовской и венгерской кавалерии, немецкой тяжелой пехоты, французских пушкарей и казаков. Руководители ополчения приняли решение о немедленном выступлении, предстояло не дать Ходкевичу соединиться с поляками, засевшими в Москве, и разбить их порознь.
К 20 августа ополчение подошло к Москве и расположилось вдоль стен Белого города — от Петровских ворот до Алексеевской башни на Москва-реке. Ополченцы заняли Земляной вал, господствующий над окружающей местностью, и весь район между Арбатскими и Чертольскими воротами.
Под Москвой уже находился отряд казаков в 2500 человек. Он не вошел в подчинение к Пожарскому, т.к. предводитель казаков
Ходкевич, подошедший 21 августа к Москве, остановил свое войско на Поклонной горе. Переправившись ночью через Москву-реку возле Новодевичьего монастыря, отряды Ходкевича утром 22 августа атаковали ополчение, стремясь прорваться через Чертольские ворота и соединиться с засевшими в Кремле поляками. Первой в атаку пошла кавалерия, за ней закованная в латы пехота. Началась ожесточенная схватка. Противнику удалось потеснить ополченцев. Особенно жаркий бой разгорелся на левом фланге ополчения, на берегу Москвы-реки. Одновременно в тыл ополченцам из Кремля ударили отряды Струся, но были отбиты с большими для них потерями и снова укрылись за крепостными стенами.
В это время казаки Трубецкого наблюдали бой со стороны, явно не собираясь в него вступать. Находящиеся с ними ополченцы посчитали их бездействие изменой и, форсировав реку, нанесли противнику сильный фланговый удар, оказавший значительное влияние на общий ход боя. К ополченцам, несмотря на противодействие Трубецкого, присоединились и некоторые казачьи отряды. Войска Ходкевича не выдержали и стали отступать. Переправившись через Москва-реку, они закрепились на Воробьевых горах.
Ночью, воспользовавшись беспечностью казаков, 600 пехотинцев и небольшой обоз с продовольствием через Замоскворечье прорвались в Кремль. На обратном пути пехотинцы захватили сторожек в Ендове, недалеко от Замоскворецкого моста.
23 августа активные боевые действия не велись. Ходкевич занял Донской монастырь и приводил в порядок потрепанные в предыдущий день войска. Пожарский переводил основные отряды ополчения в Замоскворечье и готовился к обороне.
Утром 24 августа Ходкевич начал атаку в районе Замоскворечья. После многочасового тяжелого боя отряды ополченцев начали отходить. Противник занял городские валы. Овладев частью Замоскворечья, он не мог развить успех, и был остановлен ополченцами, занявшими новые позиции.
Сильный польский отряд прорвался вдоль Большой Ордынки к Клементьевскому острожку и захватил его. Но вскоре был выбит стремительной контратакой ополченцев. Часть отступающих из острожка бежали под защиту засевших в Ендове, но были выбиты оттуда и через Замоскворецкий мост прорвались в Кремль, понеся при этом большие потери.
В это время Пожарский сосредоточил основные силы ополченцев в северной части Замоскворечья, а сильный отряд дворянской конницы во главе с Мининым отправил в обход левого фланга войска Ходкевича. Конники Минина переправились через Москву-реку и нанесли удар по противнику в районе Крымского брода. Одновременно начали наступление пешие ополченцы, тесня противника по всему фронту. Вскоре в дело вступила конница ополченцев и казаки, довершив разгром врага. Победителям достался обоз, пушки и большинство знамен поверженного противника.
Войско Ходкевича в беспорядке отступило к Донскому монастырю. А на следующий день через Воробьевы горы двинулось на Можайск и Вязьму. «Поляки понесли такую значительную потерю, что ее ничем нельзя было вознаградить. — Отметил польский историк XVII века Кобержицкий. — Колесо фортуны повернулось, и надежда овладеть целым Московским государством рушилась невозвратно».
После разгрома войска Ходкевича в Кремле и Китай-городе еще оставался сильный польский отряд, который надеялся на помощь извне и продолжал отчаянно сопротивляться. Началась осада, которая продолжалась почти два месяца.
22 октября ополчение штурмом взяло Китай-город. Через четыре дня был подписан договор о капитуляции и из Кремля вышли русские бояре и их приспешники. Среди них был и будущий царь шестнадцатилетний Михаил Романов. А на следующий день сложил оружие и польский гарнизон. В Кремль торжественно вступило русское войско. Москва была полностью освобождена от интервентов.
Освобождение Москвы еще не означало конец польской интервенции. Сигизмунд III с четырехтысячным отрядом двигался к столице. В Вязьме к нему присоединились остатки разбитого войска Ходкевича. Через свое посольство в ноябре Сигизмунд выдвинул требование признать его сына Владислава русским царем, угрожая, что в случае отказа захватит для него трон силой. Переговоры с поляками вести не стали, а их передовой отряд отогнали от Москвы. Сигизмунд пытался захватить Волоколамск, но три штурма города-крепости успешно отразил русский гарнизон. Простояв под Волоколамском весь ноябрь и понеся большие потери, войско польского короля вынуждено было вернуться к Смоленску. Открытая польская интервенция была отражена. Для Руси заканчивался трагический период «Смутного времени».
Время стерло из памяти народа имена простых ополченцев, выступивших в тяжелую годину на защиту Отечества, но подвиг, совершенный ими, не забудется. И как напоминание о великих делах предков стоят возле Покровского собора на Красной площади Москвы и у стен Нижегородского кремля бронзовые памятники с лаконичной надписью «Гражданину Минину и князю Пожарскому благодарная Россия».