Интересно, что физикой Милликен занялся случайно. В колледже, где он изучал математику и древнегреческий язык, к нему обратились с просьбой преподавать физику на подготовительном отделении. Ради заработка он принял предложение. Перед занятиями сам читал учебники физики. Заинтересовался и преподавал ещё два года после того как в 1891 году окончил колледж. Даже составил свою программу преподавания. А в 1893 году поступил на отделение физики Колумбийского университета, где всерьёз заинтересовался наукой. По окончании университета в 1893 году Милликен год стажируется в Европе, где физика была развита сильнее.
В 1895 году Милликен начинает преподавать физику в Чикагском университете. Вспомнив свой опыт преподавания физики в колледже, за 12 лет он написал несколько учебников по физике. До этого американские студенты пользовались переводными французскими и немецкими учебниками. Книги Милликена были стандартными учебниками в США более полувека. С 1907 года Милликен становится внештатным профессором физики, а с 1910 года — штатным.
Серьезно заниматься научно-исследовательской работой Милликен начал в 1903 году, когда ему было 35 лет. Физиков в то время интересовала величина заряда недавно открытого электрона, но никому не удавалось её измерить.
В 1906 году Милликен разработал для этого «метод капель». Он наблюдал за поведением мельчайших заряженных капелек воды в мощном вертикальном электрическом поле. Электрическое поле тянуло заряженную капельку вверх, а силы тяжести — вниз. Когда капля оказывалась в равновесии, зная её массу, можно было определить заряд. Заряды капелек разных размеров отличались на величину, кратную заряду электрона. В 1910—1914 годах Милликен провел большое количество опытов с капельками масла, которые не испарялись, как вода, и получил более точную величину заряда электрона.
Ещё в то время всех интересовала квантовая теория. Эйнштейн теоретически вывел формулу, устанавливающую связь между частотой квантов падающего света и энергией выбитых с облучаемой поверхности электронов. Многие физики тогда сомневались в её правильности. В 1912 году Милликен разработал и собрал уникальную экспериментальную установку и подтвердил формулу Эйнштейна, а заодно установил более точное значение постоянной Планка — фундаментальной константы квантовой теории. Эти данные, опубликованные Милликеном в 1914 году, окончательно убедили ученых в справедливости квантовой теории.
За эти две работы Милликен был награждён в 1923 году Нобелевской премией по физике.
А вот никакая физическая единица его именем названа не была. Правда, его коллеги в шутку предлагали ввести единицу разговорчивости — «Кен». Милликен был очень разговорчив, и величина 1 милликен превышала бы разговорчивость среднего человека.
Но его имя и так вошло в историю. Умер Роберт Милликен 19 декабря 1953 года.